作为以色列空军的第一代空空导弹，在1959年以色列开始发展“蜻蜓”（Shafrir）1 空对空导弹。经历五年之后在1964年7月发展完成。1958年开始研制，1963年装备部队。是以色列拉斐尔武器管理局在引进美制AIM-9B响尾蛇导弹的基础上仿制的。蜻蜓-1有不少部件是直接采用响尾蛇导弹的零件组装而成。结构特点研制历程使用情况型号演变结构特点该导弹采用非制冷的硫化铅红外探测器作为导引头，具有发射后不管的能力；采用尾追攻击方式，靠识别飞机发动机的红外辐射信号控制导弹飞行目标；蜻蜓-1导弹在外形上与AIM-9B响尾蛇基本一样，具有细长的圆柱形弹体，采用十字形鸭式弹翼布局。研制历程以色列空军从195