皇家海军小猎犬号即贝格尔号，是一艘装备有10门大炮的探测船，其舰长为费茨罗伊(RobertFitzRoy，1805-1865)。1831年12月27日，"贝格尔号"从英国西南部普里茅斯的德文港启航。1832年2月28日，它穿过赤道.抵达巴西圣萨尔瓦多城，先是沿大西洋海岸航行，经里约热内卢到阿根廷的布兰卡港;1834年6月，穿越南美洲最南端的火地岛，通过狭小的航道进入太平洋，花了约1年时间测量智利海岸;1835年，到达加拉帕戈斯群岛;最后，横渡太平洋，绕过好望角进入大西洋;1836年10月2日，回到英国法耳默斯港。这次环球航行，历时5年。