智能车辆横向控制

智能车辆横向控制（lateral control of intelligent vehicle），工学-交通运输工程-智能交通-先进车辆控制系统-智能驾驶-智能车辆，垂直于车辆纵轴方向施加的控制。使智能车辆能有足够稳定的路径跟踪能力与车道变更能力，同时保证车辆的舒适性与平顺性的控制技术。在实际运用本控制策略时，需要在单车环境感知与车联网信息交互的基础上，获取车辆实时的行驶状态信息与道路参数（以道路曲率、倾斜度、坡度为主），以特定智能算法计算最优转向信号，并将该控制信号发送至控制器，保证车辆在行驶过程中轮胎不侧滑，且仅能沿车身纵向对称线方向行驶。智能车辆的车道居中、车道保持、车道变换、碰撞紧急转向均需要本控制。智能车辆横向控制对应的控制系统为高度非线性的非完整约束系统，其控制模型及应用场景存在不确定性与时变性，且对车辆状态参数与道路参数具有较高的精度要求。因此，高精度、高鲁棒性的控制模型及高自适应性的控制器的研究显得尤为重要。针对智能车辆的横向控制，已经研制出高精度、高鲁棒性的模糊控制器与神经网络滑模控制器。