从纹理恢复形状（shape from texture; SFT），理学-计算机科学技术-计算机应用-多媒体计算-计算机视觉-中层视觉，纹理基元的尺寸、形状、和密度等变化为表面形状和姿态估计提供了依据。从纹理恢复形状算法利用纹理基元的这些变化特性，从二维图像恢复恢复三维信息。从纹理恢复形状的思想认为：纹理是由纹理元组成的，纹理元可看作是一个区域里带有不变性和重复性的视觉基元。这种不变性是指组成同一基元的像素有一些基本相同的特性；重复性是指在一定分辨率前提下，基元在不同位置和方向反复出现。由纹理元的变化可以对物体表面法向量方向进行恢复，进而根据法向量方向进行物体表面的重建。常用的纹理恢复形状方法有三类：利用纹理元尺寸变化、利用纹理元形状变化以及利用纹理元之间关系变化对物体表面梯度进行恢复。吉普森（Gibson）于20世纪50年代提出利用物体表面纹理元投影时发生的形变来推算表面的朝向信息，此后的研究者又进行了大量的研究。早期的研究都基于物体表面的一些纹理特征，例如纹理元、边缘、直线分割等，由于纹理特征要求提前检测，所以算法运算量较大，效率降低。