实时碰撞检测（real time collision detection），理学-计算机科学技术-计算机应用-可视化与混合现实-混合现实-虚拟景物的物理行为模拟，用来计算物体间或者物体内部发生接触碰撞的时间和位置的方法。在游戏动画、虚拟仿真、机器人和机构学等领域都有广泛应用。碰撞检测算法可以分为离散方法和连续方法两种，前者考虑物体运动过程中若干离散时间点上检测物体接触碰撞情况，而后者则需要在离散时间点之间的区间段上进行碰撞检测。离散方法可能会产生碰撞泄漏情况（如物体快速移动穿墙而过），而连续方法则可以确保不会遗漏任何的接触碰撞。碰撞检测过程通常可以划分为两个阶段，宽尺度剔除阶段（broad phase）和窄尺度测试阶段（narrow phase）。前者主要目的为快速剔除不可能发生碰撞的物体对，大大提高碰撞检测效率，而后者则对通过了前一阶段测试的物体对进行更为精确的碰撞测试，提高碰撞检测精度。常用的宽尺度剔除算法包括了包围盒层次结构（BVH）、空间哈希（spatial Hashing）、空间划分（BSP树、kd树）、扫掠剔除(sweep and prune)等算法。