切塔耶夫条件（Chetaev condition），理学-力学-动力学与控制-分析力学-非完整力学，非完整约束对虚位移的限制条件。研究这一问题的重要性，不仅在于利用限制条件可以由变分原理推导系统的运动微分方程，还在于非完整约束究竟是如何影响力学系统的运动，后者是一个原则问题。设力学系统的位形由个广义坐标来确定，它的运动受有个双面理想一阶非线性非完整约束： （1）1933年，N.G.切塔耶夫提出了非完整约束（1）对虚位移的限制条件： （2）利用这一条件可以由变分原理推导一阶非完整系统的运动微分方程。条件（2）也称为阿佩尔-切塔耶夫定义或高斯-阿佩尔-切塔耶夫假定。满足条件（2）的约束，称为切塔耶夫约束；不满足条件（2）的约束，称为非切塔耶夫约束。满足切塔耶夫条件的运动微分方程，称为非完整系统的切塔耶夫模型。切塔耶夫模型之所以成为传统非完整力学的方程，被众多学者所采用，是因为它自然地适合线性非完整系统。而许多线性非完整约束的物理实现是靠接触或摩擦的，如圆盘、圆球在粗糙平面上的无滑滚动，它自然是理想约束，应采用切塔耶夫模型。