机构运动生成

机构运动生成（motion generation of mechanisms），理学-计算机科学技术-计算机应用-计算机图形学-计算机动画-机构运动生成，机构运动生成描述和研究机构位置随时间的变化规律。驱动关节链结构运动的方式主要有两种：运动学方法和动力学方法。运动学方法仅考虑物体的位置、速度和加速度等运动参数，这种运动与物体的质量、产生该运动的隐含力无关。而在动力学方法中，运动参数完全由动力学方程所决定。关节结构由一系列刚体链在关节处连接而成，其中链结构的自由端称为末端影响器。虽然在机器人学中有平移关节和旋转关节两种类型，但在计算机动画中只有旋转关节。在数学上，描述关节链的常用方式为DH表示，它的特点是将坐标系附在每一个链上来描述一个链相对于其他相邻链的运动，两个相邻链坐标系的齐次坐标变换矩阵称为A矩阵。在正运动学中，所有关节向量的值由动画师显式给出，末端影响器的位置由关节间变换的复合得到。而逆运动学是一种目标导向的运动指定方法，简称IK。在逆运动学方法中，动画师指定末端影响器的位置，系统求解关节向量的值。