仿生自主控制

仿生自主控制（bio-inspired autonomous control），工学-控制科学与工程-飞行控制-被动容错控制-仿生自主控制，通过模仿生物系统的功能和行为，构建新的设计思想、工作原理或系统架构，对无人系统根据当前状态和感知，无须人工干预而执行预定任务进行的控制。按控制层级划分，无人系统自主控制一般分为执行层、组织协调层和决策层。执行层的功能包含无人系统遥控引导和实时故障检测。组织协调层的功能包含无人系统故障自修复和环境自适应。决策层的功能包含轨迹重规划、多系统协调、多系统战术重规划、制定多系统战术目标、分布式控制、制定群体战略目标和全自主集群实现。按控制深度划分，无人系统自主控制分为感官自主控制、反应自主控制以及认知自主控制。感官自主控制指无人系统可将操作员的上层指令转化为平台控制指令，并可使用轨迹点跟踪预设轨迹。反应自主控制指无人系统可在外部干扰下保持当前位置或轨迹，可实现避障，与其他运动体协同以及启动和停止。认知自主控制指无人系统可执行同步定位和测绘，处理冲突性信息，进行规划、识别和学习。