多指灵巧手（multi-finger dexterous hands），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学，多自由度、多功能，外形类似于人手的机器手。它既能进行各种常见操作，又能稳定抓持形状各异的物体，主要应用于机器人和假肢等领域。多指灵巧手相当于安装在机器人末端，可独立实现精细操作的一组小机器人，是拟人化且能实现灵巧操作的装置，可提高机器人操作的精确性、灵活性和通用性。由于多指手具有仿人手的冗余自由度配置，在进行抓取和操作时，与物体保持多点接触，如果具有足够的感知功能，且采取合理的抓取方式、运动规划和协调控制方法，从理论上能够实现任意形状物体的抓取和操作。多指灵巧手一般由3～5个手指组成，每个手指有3～4个可活动关节，具备人手的运动学结构和灵巧运动特性，具有位置、力和触觉感知能力，主要控制方式包括自主操作和遥操作。代表性成果如美国研制的斯坦福/JPL手、犹地/MIT手和机器人宇航员（Robonaut）手，德国研制的DLR系列手，日本研制的岐阜手，中国研制的HIT/DLR手和BH手等；英国的影子（Shadow）手是目前世界上最成功的商品化灵巧手。