非光滑控制（non-smooth control），理学-力学-动力学与控制-﹝系统动力学﹞-非光滑系统动力学，介于光滑控制和非连续控制之间的一种非线性控制方法。为了保证稳定性及其他性能，绝大多数的实际控制系统是闭环系统。光滑控制方法可以使得闭环系统具有平滑的响应性能，但是在抗扰动性能和收敛性能方面存在瓶颈。非连续控制方法可以使得闭环系统具有快速的收敛性能和强的抗扰动性能，但是控制的不连续性易导致闭环系统产生抖颤。非光滑控制可以使得闭环系统既具有好的抗扰动性能和收敛性能，又不会存在非连续控制方法引起的不利影响。从控制对象来看，一些不能够被光滑控制律稳定的系统却可能被非光滑控制律稳定。还有一些实际系统，如液压传动系统、汽包锅炉系统等，其模型存在诸如状态的分数幂或者非整数幂函数，对这类系统的状态估计和控制律设计采用非光滑观测器或控制器是很自然的解决方案。事实上，由于分数幂的作用，在平衡点附近，非光滑控制器一般会比光滑控制器具有相对更大的控制幅值，从而保证系统非光滑控制系统在平衡点附近具有更快的收敛性能和更好的抗扰动性能。作为例子，考虑下列带扰动的二阶系统：…(1)式中扰动。