欠驱动机构（underactuated mechanism），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机构学，独立驱动器个数少于运动自由度个数的机构。最典型的欠驱动机构是广泛应用于控制理论实验的倒立摆。多级倒立摆通常只有两个独立的运动输入，即移动平台的位移和一级摆杆的转动，摆杆之间则通过自由运动关节联接。倒立摆的工作原理是利用两个独立输入控制多个主、被动自由度，使摆杆达到平衡位置或跟踪预定的末端轨迹。全驱动机构发生局部故障时亦可退化成欠驱动机构。譬如全驱动机械臂，如果其部分关节因驱动失效而变为被动的自由活动关节，机械臂的独立驱动数目就会减少，此时只能利用剩余的驱动器来控制机械臂的全部主、被动自由度。欠驱动机构的控制主要基于主、被动自由度之间的动力学耦合特性，该技术的应用可增强机构的抗失效功能。例如，当太空机械臂发生局部关节失效且无法进行现场维修时，采用欠驱动控制技术仍可对其进行有效的控制，从而避免机械臂的整体功能失效。一些特殊的机械产品常采用少输入、多输出机构来降低机械系统的复杂性。