Phalen提出的伪微分反馈控制(Pesudo-Drivative Feedback Control——PDF)，与常规的PID控制有某些相同之处，但较好地克服了PID控制的微分突变、启动回绕等缺陷，具有响应快、跟踪准确等特点。其输出比较平滑，极少出现失控和振荡现象，抗干扰性能良好，算法较容易实现，需要调试的参数很少，而且对于大多数系统来说，是一种最优控制。与一些复杂的控制算法相比，伪微分反馈控制算法显得相当简便而可靠。因此，对精密级的CNC位置伺服系统而言，伪微分反馈控制是非常合适的一种控制算法。伪微分反馈控制策略如图1所示，其反馈环节为，并引入积分环节来确保系统的闭环响应中不存在静态误差。系统外反馈回路中的用来调节系统输出的幅值。由于伪微分反馈控制的前向通路是由单一的积分环节驱动，而微分环节是对较为平滑的输出信号作用的，所以并不存在传统PID控制中的微分突变现象，有着较好的控制效果。