奇异构型（singular configuration），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，对某些机械系统进行运动学分析时出现不连续解或者多解的情况下系统对应的位形。在对多体系统进行位置、速度和加速度分析时，通常可以得到连续解。一般而言，奇异构型都是孤立的，因此在进行运动学规划时应避免奇异构型的出现。出现运动奇异的原因在于，当多体系统运行到奇异构型状态时，系统的某两个运动学约束由彼此独立变成了线性相关，即系统的独立约束数目发生了突然的变化。从数值分析的角度看，当系统运动到奇异构型附近时，其方程的广义质量矩阵越来越趋近病态，导致系统的广义速度或加速度不连续变化，给数值求解带来很大困难。在多体系统动力学分析中，一般利用约束的雅可比矩阵判断是否出现奇异构型，当雅可比矩阵由满秩变为亏秩时，意味着系统出现奇异构型。在机构动力学与规划中，经常会讨论机构输出的奇异构型问题，此时的雅可比矩阵定义为其操作空间和关节空间的速度的函数关系。