积分分离:计算机实现PI和PID控制时减少积分作用相位滞后不良效应的一类措施。积分分离:计算机实现PI和PID控制时减少积分作用相位滞后不良效应的一类措施。控制算法引入积分作用(I)主要目的是消除余差，因为只要有偏差存在，积分作用会按原来方向继续增强，直到无差为止。但积分作用具有相位滞后性质，例如，当偏差的绝对值已在减小，即测量值逐渐向设定值靠近时，积分作用仍继续沿原来方向变化，控制作用量将会超过需要，增强被控变量的振荡倾向，为避免或减小该种效应，在控制算法中规定只有在积分控制作用量u.与比例控制作l }}量“‘，变化方向相同时，才把积分作用引入;而在ui与up变化方向相反时，则将积分作用切除。另一种措施是只有在偏差的绝对值小于某一界限值，即被控变量相当接近设定值时，才将积分作用引入，而在其他情况卜，则将积分作用切除。