罗德里格旋转公式

罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。在向量旋转公式发现以前，瑞士数学家列昂哈德·欧拉(Leonhard Euler(1707-1783))为了证明四平方和定理，发现了四平方和恒等式。然而这个恒等式的构造过程非常繁琐。直到后来，四元数被引入，使得这个恒等式的推导大大简化。