《刚体一般运动》即对运动学条件没有任何限制的刚体的自由运动。在刚体作自由运动时，刚体内没有任何固定于空间的点，而且任何三个不共线的点的轨迹不会相同。飞机、导弹、舰船等都可作这种运动。对运动学条件没有任何限制的刚体的自由运动。在刚体作自由运动时，刚体内没有任何固定于空间的点，而且任何三个不共线的点的轨迹不会相同。飞机、导弹、舰船等都可作这种运动。在刚体上取固连坐标系O'x'y'z'，并由基点O'作出平动坐标系O'ξηζ(图1)，则刚体对固定坐标系Oxyz的一般运动可被分解成随基点O'的牵连平动和绕基点O的相对定点转动。刚体一般运动