多刚体系统动力学（dynamics of multi-rigid-body systems），理学-物理学-力学-经典力学-刚体-刚体动力学，研究多个刚体按照确定方式连接组成的系统运动与受力之间关系的学科。又称多体系统动力学。各刚体之间的连接物称为铰，不同形式的铰允许所连接的刚体做不同的相对运动，如滑移、定轴转动、定点转动、纯滚动、又滚又滑等。许多复杂机械系统，如果变形对运动的影响可以忽略，则都可看成多刚体系统，如飞机起落架机械臂、坦克、航天器、磁悬浮列车、机器人（图1、图2）甚至人体（图3）。要制造这样的复杂系统就需要了解其运动原理，如研究和制造机器人就要求知道作用在各关节的控制力与手端的运动之间的关系。解决问题的方法有多种。