从运动恢复形状（structure-from-motion），理学-计算机科学技术-计算机应用-多媒体计算-计算机视觉-中层视觉，计算机视觉和摄影测量学技术。用于从二维图像序列或者多幅从不同角度获取的图像恢复所观测场景的三维结构以及相机的运动。从运动恢复形状问题示意图此项技术在计算机视觉和视觉感知中得到广泛研究。在生物视觉中，从运动恢复形状(SFM)指的是人类（或其他生物）可以从运动物体或者场景的投影二维运动场恢复三维结构的现象。从运动恢复形状方法可以分为先恢复相机运动再恢复场景结构的两步方法和同时恢复结构与运动方法的同步法。两步方法从图像间的特征点对出发，首先利用基础矩阵和三焦张量等估计相机之间的相对运动，然后通过运动平均获得绝对坐标系下的相机位姿，最后利用三角化原理恢复三维场景结构。在获得相机位姿和三维场景结构后，通过全局集束调整（bundle adjustment）进一步优化三维场景结构。同步法则主要基于矩阵分解从图像观测矩阵出发同时恢复所观测的三维场景结构和相机运动。根据所观测场景刚性属性的不同，从运动恢复形状可以分为刚性运动恢复形状和非刚性运动恢复形状。