递推组集方法（recursive-combinative formulation），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，20世纪90年代中国学者提出的一种利用最少变量表达的多体系统动力学计算机辅助建模分析方法。该法可应用于多刚体系统，也可应用于柔性多体系统。它利用混合坐标方法描述柔性体的弹性振动，以相邻两体之间的相对位移表述体的刚体运动，根据系统的拓扑构型以递推的方式建立系统的动力学模型。对于开环系统，所得到的动力学方程由微分方程表达。递推组集方法包括“递推”和“组集”两方面，对于采用规则标号的树系统，其基本思路如下：①广义坐标的选择设由个体构成的多体系统，系统广义坐标可以写成分块形式，对于系统中任意两个相邻物体与，为的内接体，定义其中体相关的部分为由两体间铰的广义坐标和体模态位移组合而成的列阵。②相邻两体间的运动学递推关系体相对于惯性系的速度可以表示为，其中各项分别为体的浮动坐标系的速度、角速度和体的模态广义坐标速度构成的列向量。