冗余机器人（redundant-DOF mechanism），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学，一种运动功能先进的机器人系统，在航天和先进制造等领域有重要应用。又称冗余自由度机构。一般是指机器人关节空间的维数高于其任务空间维数的机器人，关节空间维数与任务空间维数之差称为机器人的冗余自由度，如果给定了冗余机器人的末端位姿，关节空间可以有无数个位形与之对应，在关节空间中形成一个（）维流形；如果机器人关节空间的维数等于其任务空间的维数，即给定机器人末端位姿，与之对应的关节解是确定的，机构运动上没有灵活性，则为非冗余自由度机器人。对冗余机器人而言，与任务空间中一点对应的关节位形有无限多个。换句话说，冗余机器人能够在一个较大的关节子空间中运动而保持其末端位姿不变，这种不影响末端位姿的运动称为冗余机器人的自运动。由于冗余机器人具有自运动特性，因此相比于非冗余自由度机器人具有以下优点：具有更好的灵活性，在给定了任务空间中的路径下，能避奇异位形、避障、防止关节运动超限和提高动力学性能等。