R-W方法

R-W方法（R-W method），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，20世纪60年代由R.E.罗伯森和J.威滕伯格所提出的适用于完整系统的建立多刚体系统动力学方程的方法，以其姓氏的首字母命名。R-W方法将数学领域的图论引入多刚体系统动力学，利用关联矩阵和通路矩阵等工具描述系统的结构特征和连接关系，使得运动学和动力学关系式的描述简单且适用于计算机编程。R-W方法在应用中还需建立系统的通路矢量矩阵，以描述刚体质心的位置信息。系统的结构特征对于如上图所示结构，规定惯性系原点为，为体的内铰相对于的矢径，为体的内铰相对体质心的矢径；为体的外铰相对体质心的矢径。如果刚体在刚体的通路上，则定义通路矢量矩阵的元素为：，否则该元素定义为0。显然，若系统有个体，则通路矢量矩阵的维数为。R-W方法以体之间的相对位移为广义坐标建立系统动力学方程，其基本思路为：①由系统的物理模型建立系统拓扑结构图，定义系统关联矩阵、通路矩阵和描述体位置的通路矢量矩阵。