输入平滑（input smoothing），工学-控制科学与工程-智能控制-智能控制-模糊控制-吴宏鑫，为了减少对闭环控制系统的超调而对参考输入信号进行的变换。输入平滑主要是针对如下两个问题提出的。第一个问题是，一般来说被控对象输出的初值是零。如果参考输入信号的初值不是零，那么误差反馈控制律的初值也不等于零，因此可能导致闭环控制系统出现较大的超调。第二个问题是，被控对象输出的变换速率受到本身性质和控制能力的限制。如果参考输入信号的变换速率较快，例如阶跃信号，使得被控对象的输出无法跟上参考输入信号的变化，从而可能导致闭环控制系统初始阶段的超调较大。在工程中，一般采用二阶滤波环节对参考输入进行变换，二阶滤波变换如下：式中，均为实数，且均为待调节参数；为复数变量。通过结合被控对象的性质和二阶滤波环节的物理意义，例如输出速率动力学或控制能力等，调节和使变换后的参考输入信号变化与被控对象输出的变换速率近似，从而使变换后的参考输入信号的初值是零。因此，上述变换可以实现减少闭环系统超调的目的。在计算机控制中，参考输入信号经过采样后成为离散时间信号。