仿生行走（biomimetic of walking），工学-机械工程-机械工程基础-微纳与仿生机械-力学仿生，仿生机器人的一种运动模式。该模式的特征是受动物的运动方式启示而设计，多数情况下这种机器人指在固体表面上的运动。其重要特征是机器人与固体表面通过“足”实现在若干点上的接触，具有不连续性。在气体（空气）中的运动称为飞行仿生，在流体（水）中的运动称为游动。与仿生行走相关的指标包括机器人足的个数、占空比、运动模态和运动速度等。按照足的个数，仿生机器人有两足、四足、六足和八足机器人。仿蛇机器人是一种无足的仿生机器人，一般不具备“行走”的能力。动物的运动模式有行走、小跑、奔跑和跳跃等。对应动物不同的运动模式，其运动步态也是不同的，典型运动步态有三角步态、对角步态、跳跃步态等。三角步态下，动物运动的占空比大于0.75；对角步态下，占空比大于0.5；跳跃步态下，占空比可以小于0.5。行走是动物在较低运动速度下采用的一种初级运动模式。该运动模式下，动物采用三角步态或者对角步态。行走也是仿生机器人在较低运动速度下采用的基本运动模式。