自适应补偿（Adaptive compensation）是根据系统执行器的冗余情况，设计自适应补偿控制律，利用有效的执行器，达到跟踪参考模型运动的控制目的，同时保持较好的动态和稳态性能的控制方法，其主要解决对于MIMO非线性系统执行器故障的容错控制问题。对于MIMO非线性系统执行器故障的容错控制问题已经有很多有效的方法被提出。其中，主动控制中的自适应补偿控制也是一种行之有效的方法。执行器故障自适应补偿控制是根据系统执行器的冗余情况，设计自适应补偿控制律，利用有效的执行器，达到跟踪参考模型运动的控制目的，同时保持较好的动态和稳态性能。自适应容错控制不需要FDD单元，在控制过程中跟踪控制律会随系统故障的发生而发生变动且自适应地进行重组。