万有达朗贝尔原理（universal d'Alembert's principle），理学-力学-动力学与控制-分析力学-力学变分原理，达朗贝尔-拉格朗日原理、茹尔丹原理和高斯原理的推广形式。是一类高阶微分变分原理。其表示为： (1) 式中为第个质点的矢径对时间的阶导数；为作用在第个质点上的主动力；为其质量。万有达朗贝尔原理对约束的理想性限制为约束力在虚位移上所做元功之和等于零。当时，万有达朗贝尔原理成为达朗贝尔-拉格朗日原理： (2)当时，万有达朗贝尔原理成为茹尔丹原理： (3)当时，万有达朗贝尔原理成为高斯原理： (4)引进广义坐标，万有达朗贝尔原理可表示为形式： (5)以及形式： (6)其中： (7)万有达朗贝尔原理由罗马尼亚学者D.芒日隆和S.德里阿努于1962年给出。当时，可给出尼尔森形式： 当时，可给出二阶采诺夫形式： 当时，可给出三阶采诺夫形式：由万有达朗贝尔原理可导出高阶非完整系统的运动微分方程。