连续体机器人（continuum robot），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学，机构运动自由度连续分布的机器人。典型的工业机器人机构通常由一系列刚性连杆组成，连杆之间一般由单自由度关节连接，机器人的运动完全通过这些离散关节的运动来实现。连杆只是一种被动的支撑结构，它确定相邻关节运动轴心之间的几何关系。简单地说，此类机器人的运动关节和自由度具有离散分布特性。相比之下，连续体机器人的运动是通过结构的连续变形来实现的，它通常不包含刚性连杆和离散的旋转关节，其运动自由度沿机构的长度方向连续分布。连续体机器人最初的设计灵感源于自然生物系统，如蛇、象鼻、章鱼等，因其在受限空间中特殊的灵巧运动功能，在医疗、康复、检测等领域中有重要的应用。连续体机器人可按如下方式分类：①按结构可分为单杆、多杆和同心管结构。单杆结构以四周的丝拉动来实现弹性杆弯转；多杆结构由多个弹性杆组成，机构运动通过多弹性杆协同推拉和协调变形来实现；同心管结构则由一系列预成型的弹性管嵌套组成，通过相对进给和旋转产生各管件的协调变形。②按驱动方式可分为内源和外源驱动型。