等效刚体（equivalent rigid body），理学-力学-动力学与控制-理论力学-充液体系动力学，全充液系统中重量和重心与腔内液体相同，惯量张量小于腔内液体的一种替代刚体。N.Ye.茹科夫斯基在1885年提出等效刚体的概念并用于全充液系统的稳定性分析。当腔内充满不可压且无旋的理想液体时，液体的存在仅影响充液系统的重量、重心和惯量张量，可以在系统动力学建模中将液体用等效刚体代替，将充液系统转化为包含液体等效刚体和主刚体的普通刚体系统，利用有限自由度的稳定性理论研究耦合系统的稳定性问题。在建立斯托克斯-茹科夫斯基势函数的基础上，可根据动量矩相等的条件去计算等效刚体的惯量张量。等效刚体的惯量张量仅与液体密度和充液腔几何形状相关，由拉普拉斯方程在腔壁处的诺伊曼边值问题的解确定。对于椭球腔、柱形腔和轴对称腔等规则形状的充液腔，可导出等效刚体惯量张量的解析解。对于任意形状的充液腔，可利用近似数值方法解诺伊曼边值问题，再计算等效刚体的惯量张量。当腔内充满不可压缩有旋液体时，对于带有球形腔的刚体，可以将液体等效为相对主刚体做整体刚体转动的等效刚体，将充液刚体系统等效为带液体转子的陀螺体。