切线图法（tangential graph method），工学-控制科学与工程-智能系统-智能系统-规划，通过将障碍物之间的切线图形化，从而进行最优路径搜索的方法。切线图是通过把障碍之间的切线图形化得到的；它用节点表示切点，用弧线表示连接两切点的路径，弧上可附加两端点间距离作为费用。环境建模方法主要有可视图法、沃罗诺伊图法和切线图法。如果从视点出发的一条视线与可视障碍物的边界相交于点，并且在点的邻域内，该视线不与障碍物相交，那么该视线与可视障碍物相切，则该视线称为可视切线，点称为可视切点。在切线图法中，算法是分两步进行的：第一步，在姿态空间的基础上建立一个显式图，求出所有的节点和连接；第二步，在这个图上进行最优路径的搜索。这种做法的问题是第一步得到的图需要在理论上是足够大的，以便在下一步中任何可能的规划任务都能在图上找到路径。这就导致了一个无法克服的问题，第一步中需要生成很大规模的图，但是在下一步的规划中却往往都只用到很大规模图的小部分，剩余的大量无用节点不但浪费存储空间，而且对搜索效率也产生很大的负面影响。可视切线图是一个有向图，可以表示为。