合围控制

合围控制（envelopment on double flanks control），工学-控制科学与工程-飞行控制-可重构飞行控制-可恢复飞行控制，根据资源配置的差异性或者任务分工的不同，把飞行器划分为领导者（长机）和跟随者（僚机），使跟随者进入到领导者形成的包围圈内的控制。合围控制主要用于高效费比的协同作战，如把多个携带高精度的探测导引设备的飞行器作为领导者，其余携带低性能探测导引设备，甚至没有携带探测导引设备的飞行器作为跟随者，通过合围控制，可以保证跟随者在领导者的内部飞行，即实现通过领导者的导引飞行，以较小的成本执行包括协同突防和饱和攻击等在内的任务。典型的合围控制主要强调的是跟随者如何进入到领导者形成的凸包的内部，领导者之间并没有严格的协同约束。如果要求领导者形成特定的编队队形，同时跟随者再进入领导者形成的包围圈内，这种控制通常被称为编队-合围控制。可以看出，编队-合围控制是编队控制和合围控制的综合。合围控制是分布式控制和一致性控制发展到一定程度的产物，因此其实现方式也主要依靠飞行器之间的局部相互作用，不依赖全局信息或者集中节点。