铰坐标系

铰坐标系（joint coordinate system），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，为了描述两体之间的相对运动，在铰连接的两个体上分别建立的固联在体上的坐标系。可利用铰坐标系的相对运动表征两体的相对运动。如图所示，点和点分别为内接铰点和外接铰点，铰坐标系和的原点分别定义在点和点上，坐标系的轴指向根据铰的具体类型来确定，体间的相对平动可以用矢径表示，体间的相对转动则可以用两坐标系的相对方向余弦阵表示。