阿佩尔-哈梅尔例(Appell-Hamel problem),理学-力学-动力学与控制-分析力学-非完整力学,一个极为特殊的非线性非完整约束。阿佩尔-哈梅尔椅子轮是一个非线性非完整约束可以物理实现的经典范例。有趣的是,它存在着一些其他非完整系统所不具备的特性,引起研究者广泛的关注。一质量为的重物悬挂在不可伸长的线上,此线跨过滑轮并缠绕在半径为的鼓轮上,鼓轮固结于半径为的圆轮上,圆轮与水平面在点相接触,圆轮在水平面上沿直线无滑动地滚动,支持圆轮平面保持铅直的架子腿沿水平面无摩擦地滑动(见图)。阿佩尔-哈梅尔椅子轮选取为质点的坐标,当时,与坐标相应的速度分量之间存在如下的限制:限制条件对质点的运动构成了一阶非线性非完整约束。经典阿佩尔-哈梅尔例的特殊性在于:①非完整系统哈密顿原理的霍尔德形式或苏斯洛夫形式,一般而言都不是稳定作用量原理。只有在极苛刻的条件下,非完整系统哈密顿原理才能够成为稳定作用量原理,满足此条件的非完整系统是极个别的,阿佩尔-哈梅尔例就是一个例子。②由于非线性非完整约束的物理实现不同,动力学研究可用传统的切塔耶夫模型,也允许用瓦柯(Vacco)动力学模型。