自由度计算公式（degree-of-freedom criteria），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机构学，为了确定机构或运动链所有构件的位置所需要的独立参数的数目的计算公式。机构的自由度也称为活动度[注]。在2003年公布的国际机构学与机器科学联合会[注]名词术语的标准中，自由度被定义为“确定机构或运动链位型所需的独立参数的数目”。但从二次大战后这半个多世纪机械工程的发展历史看，机构已从单自由度平面机构为主发展到多自由度的空间机构，自由度性质已有了多样性，机构可实现多维的纯转动运动、纯移动运动，甚至复合的运动和螺旋运动（后者极少应用），转动运动可以绕空间不同的轴线，移动运动可以沿空间不同的方向，因此仅仅依据自由度的数目不足以认识机构的自由度特性，远不能全面把握和描述新机构的特点，并判断新机构是否满足实际应用的需求。为此，有文献给出了新的自由度定义，机构或运动链在三维空间所具有的稳定的独立运动的能力称自由度。这个能力表现在如下3个方面：①这个能力的大小以确定机构或运动链位型所需要的独立参数的数目表示。