空间坐标变换（spatial coordinate transformation），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学-机器人运动学，刚体从空间一个坐标系的描述到另一个坐标系的描述之间的映射关系。刚体在空间的位置和姿态（或方位）统称为位姿。采用位置矢量描述点的位置，采用旋转矩阵描述物体的姿态。要完全描述刚体在空间的位姿（位置和姿态），通常将刚体与某一坐标系相固接。的坐标原点一般选在刚体的特征点上，如质心等。相对参考坐标系，参考坐标系的原点位置和坐标轴的姿态，分别由位置矢量和旋转矩阵来描述。这样刚体在空间的位姿可用来描述。空间坐标变换利用齐次坐标变换，刚体坐标变换的位置矢量和旋转变换矩阵可以用更加简洁的方式结合在一起，即：式中是4×4的方阵，即为齐次变换矩阵。齐次变换矩阵的代数运算虽然只是简单的矩阵相乘，但相乘的顺序非常重要，变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的：变换顺序“从右向左”，指明运动是相对固定坐标系而言的；变换顺序“从左向右”，指明运动时相对运动坐标系而言的。