欠驱动控制（underactuated control），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，由针对系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统发展而来的控制方法。相对于完全驱动系统，欠驱动系统在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度、提高可靠性等方面都具有一定的优势。欠驱动系统的分析方法主要包括两大类：拉格朗日力学分析方法和几何分析方法。拉格朗日力学分析方法，基于拉格朗日力学建立欠驱动系统的动力学方程，然后根据欠驱动系统的特性综合运用最优控制、反馈线性化、反步法、李雅普诺夫直接控制、变量降维控制、分级控制、无源控制、变结构控制、智能控制等多种非线性控制中的基本设计方法实现欠驱动控制。几何分析方法，采用几何控制理论来研究欠驱动系统的控制问题，并在欠驱动系统的镇定控制方面已经取得了一系列的研究成果。欠驱动控制问题得到了广泛重视，并成为非线性控制领域的热点之一。