机构奇异性

机构奇异性（singularity of mechanisms），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机构学-机构，机构的运动约束条件发生线性相关而失效的某一特殊位置和姿态。又称奇异位形。当机构处于奇异位形时，其运动/力传递能力丧失，输出杆件的运动变得不可控或失去刚度而不能承受某个方向的外载，表现为死点、失稳等等。通常机械装置在运行时必须避开自身奇异位形以保证安全，但也有增力机械、自锁机械等利用奇异位形时的静力特性工作，如飞机起落架机构。