二十一装甲师是1941年10月由第五轻型师改建而来。曾获得多次小损失大收获的战绩，在突尼斯，第21装甲师随着非洲军团的灭亡而全军覆灭。1943年6月在法国重建，1945年4月曾一度狙击了科涅夫的进攻，但最终寡不敌众，被苏军歼灭。第21装甲师是在OKH（国防军最高统帅部）的指令下于1941年8月1日由第五轻型师的基础上组建的。对于这一日期来源有着多种冲突的说法。虽然它的单位是在8月1日正式组成的，这种说法似乎比较恰当，但极有可能的是这些单位在1941年末仍未获得师的统一指挥。许多原料资料称组建日期应为41年10月，但作为原第五轻型师的一部分－第五装甲团已经驻扎在北非了。所以当第21装甲师开始组建时，第五装甲团早已担负起北非的作战任务了。