日本明治维新时期的主要政治人物之一。出身於德川家族的旁系，1838年松平继其父成为日本中部的福井藩主(32万石)，他在此兴建了一座西方式的兵工厂，鼓励教育事业，并发展医疗设施。1853年美国舰队司令马休·佩里来航，要求日本开放门户，与外面世界通商往来，使日本政府濒临重大危机。身为国家重臣之一，他开始时坚持锁国政策，但在1858年签订《日美修好通商条约》以后改变了立场。同年，庆永因将军继嗣问题与大老井伊直弼发生冲突，受到禁闭处分。井伊遭暗杀后获释。1862年出任幕府政事总裁，为了安抚各地大名，废除参觐交代制度。松平庆永力主国家团结，在政府从给天皇更多的权利。1864年曾参加促使天皇家族和幕府合作