点云处理（point cloud data treatment），理学-计算机科学技术-计算机应用-计算机图形学-几何造型与数字几何处理-复杂几何造型技术-三维扫描和重建，三维点云是对物体空间几何的离散点采样，蕴含了丰富的几何信息。点云处理是对物体几何信息的恢复，包括从底层的去噪、注册、修复到高层的物体识别等。由于扫描传感器本身的噪声、物体表面几何形状及光学性质的复杂性，测量得到的点的三维位置经常会与真实位置发生偏离，即为点云噪声。常见的噪声类型为表面的条纹状噪声。点云去噪可从带噪声的数据中恢复出原始曲面，进一步提高数据质量。由于点云仅包含物体表面采样点的三维位置，去噪算法通过计算特定点的最近邻估计局部曲面信息，进行局部滤波或者投影以去除噪声。典型的算法包括移动最小二乘法、张量投票法等。对于复杂物体表面，点云几何中存在采样点的局部区域无法用曲面逼近的情况，可以通过无需局部参数化的投影算子进行点云去噪。此外，也可将首先将点云转化为网格，通过网格的连接信息在局部区域定义滤波算子，进行去噪。点云注册是将扫描设备在不同视角下拍摄的物体表面点云数据注册到同一世界坐标系下，得到最终的点云重建结果。