仿生步态（bionic gait），工学-机械工程-机械工程基础-微纳与仿生机械-力学仿生，对生物的行走方式及运动形态研究分析，对行走机构的足数与性能进行定性评价，进而将不同的步态策略应用在仿生机器人的学科。步态指的是行走系统的每条腿按一定的顺序和轨迹进行抬腿和放腿，表现为在运动过程中生物体运动部分的动态变化。双足步态是人及双足动物行走时的姿态，其运动模式包括两足行走和两足奔跑。行走时支撑点在双足间交替轮换，重心也随之上下左右移动。关键的关节和躯体部位按照迈步的频率，周期性地进行着空间位置上的变化。四足动物在不同的运动速度区间内呈现出不同的运动步态模式，如行走步态、跳跃步态、对角步态、三角步态以及疾驰步态等。行走步态为四足动物在低速度区间最常见的移动模式。特征为运动过程中三条腿与地面接触，剩余的一条腿移动，始终保持重心落入三个支撑足所形成的三角区域内；速度提高时，四足动物过渡到对角步态，对角方向的两条腿同时完成触地、后摆、离地和前摆四个基本腿部运动相。跳跃步态是较小型的四足哺乳动物在高速区间内所采用的步态，在移动中前两条腿的运动相位相同，后两条腿的运动相位相同。