饱和控制（saturated control），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，使具有饱和非线性特性的系统稳定或者达到某种性能要求的控制方法。饱和控制系统可以根据不同的分类标准进行分类，从系统模型的特性看，可分为线性和非线性的；从系统的变量角度看，可分为输入(执行器) 饱和、状态饱和和输出(传感器)饱和，当然也可能多个量同时饱和。饱和是硬非线性，具有不光滑特性，它的出现增加了系统分析与设计的复杂性。特别是系统受饱和非线性影响时，其整个系统的稳定性也受到影响，这时系统的稳定性采用通常方法不易进行判定。虽然饱和是一种相对简单的非线性，但它具有非光滑特性，这使得饱和控制的研究与其他一般非线性控制的研究相比具有一定的难度。因此，现有关于饱和非线性控制问题的研究，还缺乏一种行之有效的理论框架来解决系统的性能设计问题。饱和非线性函数的数学描述为：式中和为饱和参数，；为饱和输入信号。饱和非线性示意图实际的工业系统中最为常见和重要的饱和当属输入饱和，一般由执行机构本身物理局限性造成的，比如有限的舵面偏转角、阀的开度、电机的扭矩等。