机构瞬心（instantaneous center），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机构学-机构，瞬时速度中心。简称瞬心。该概念最早由瑞士物理学家D.伯努利于1742年提出。主要基本思想是：在任一瞬时，刚体的平面运动都可看作绕某一相对静止点的转动，该相对静止点称为瞬心（见图1）。机构中任意两个构件之间都能找到这样一个瞬心。图1 瞬心的概念机构瞬心概念不仅适用于运动构件相对固定构件的运动关系（如铰链四杆机构中的连杆相对机架的运动），也可推广到两运动构件间的运动关系。不过两者之间有所区别：前者的绝对速度为零，因此称为绝对瞬心；而后者因两个构件都相对固定件做绝对运动（相对速度为零），称之为相对瞬心。总之，无论绝对瞬心还是相对瞬心，瞬心都是指两构件上绝对速度相等的一对瞬时重合点，据此可以确定瞬心的位置（见图2）。图2 瞬心位置的确定瞬心是描述机构运动的重要参数之一。如瞬心可用来研究平面机构的运动学特性或综合直线机构。一般情况下，瞬心具有瞬时性。当机构运动时，瞬心的位置往往是变化的。这样在整个运动过程中会形成一条平滑曲线，定义为瞬心线。