反步控制（backstepping control），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-非线性系统理论，针对不确定性系统的一种系统化的控制器综合方法，是将李雅普诺夫函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法。又称反推控制、反演控制。由A.萨贝里（A.Saberi）、 P.V.可可托维奇（P.V.Kokotovic）和H.J.苏斯曼（H.J.Sussmann）等人于20世纪90年代对一类具有严格反馈结构的非线性系统提出的。从系统的最低阶次微分方程开始，引入虚拟控制的概念，一步一步设计满足要求的虚拟控制，最终设计出真正的控制律。具体设计思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后单独设计每个子系统的部分李雅普诺夫函数，在保证子系统具有一定收敛性的基础上获得子系统的虚拟控制律，在下一个子系统的设计中，将上一个子系统的虚拟控制律作为这个子系统的跟踪目标。这样一直后退到整个系统，将它们集成起来完成整个控制律的设计，李雅普诺夫稳定性分析方法保证闭环系统的收敛性，使系统达到全局稳定以及渐近跟踪的目的。