并联机构（parallel mechanism），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机构学，一种在动平台与静平台之间，通过两个或两个以上相互独立的运动链并联连接而形成的具有多个自由度的闭环机构。那些用于连接动、静平台的运动链可以被叫作并联机构的支链或腿。支链上被驱动的运动副通常选在与静平台相连或靠近静平台的位置上。与串联机构相比，并联机构具有以下特点：①无累积误差，精度较高。②驱动装置可置于静平台上或接近静平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，惯量小，动态响应快。③结构紧凑，刚度高，承载能力大。④完全对称的并联机构具有较好的各向同性。⑤工作空间较小。