仿生蛇（snake-like robot），工学-机械工程-机械工程基础-微纳与仿生机械-力学仿生，一种具有生物蛇的身体形态、运动机理和行为方式的仿生机器人，能像生物蛇一样实现“无肢运动”。仿生蛇通常由多个相同的关节模块串联构成，每个关节模块有独立的驱动系统。仿生蛇的运动由多关节协同运动来实现，通过控制关节的相对转动角度来产生相应的运动步态。仿生蛇典型的运动方式有蜿蜒运动、侧动运动、伸缩运动、翻滚运动等。蜿蜒运动是仿生蛇最普遍的一种运动模式，其摆动近似于正弦波的规律，依靠肌体与地面的障碍作用产生推进力，使仿生蛇体处于力不平衡状态，从而实现运动。侧向运动是从头部开始，身体部分顺次接地、抬起，完成前进运动，借助腹部与地面之间的摩擦力移动。伸缩运动是身体的一部分静止作为支点，另一部分移动，如此反复，向前移动。翻滚运动是一种特殊的运动方式，当由于某种原因使仿生蛇的身体发生倾倒时，可以用此种运动方式调整仿生蛇体的姿态。仿生蛇具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，甚至在水中游动，可以完成以轮、腿、履带为行走工具的机器人难以做到的任务。