缩并法（condensed method），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，利用约束方程将系统变量分为独立变量和不独立变量两部分，建立利用独立变量描述的系统动力学方程，得到最小变量数形式的纯微分方程组，进而求解动力学过程的方法。是求解微分/代数混合方程组的一种数值算法。又称广义坐标分离法。对于如下形式的多体系统动力学微分/代数混合方程组：约束方程的速度形式为，将约束的雅可比矩阵分解后，可得：式中为满秩的方阵，因此有：或：；；上式表明系统的变量可以仅用来描述，的维数为微分/代数混合方程组中的维数减去约束方程的秩数。将上述表达式代入系统微分方程，可得：或：可以证明，于是系统的微分/代数方程转化为纯微分方程，解出后即可利用约束方程计算出。缩并法的核心是将速度约束方程分块，常见的方法有奇异值分解法、零特征值方法、零空间法、正切坐标法等。由于缩并法的坐标分解一般是在速度约束方程上完成的，所以往往还需要进行违约修正。