远程柔顺中心装置

远程柔顺中心装置（remote center compliance device; RCC），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学-机械臂，一种辅助机器人装配作业，在接触力作用下能自动调整装配零件相互位姿误差的多自由度弹性装置。远程柔顺中心装置最初是针对有倒角的插轴入孔装配作业而设计，由美国麻省理工学院的德雷珀（Draper）实验室于20世纪70年代初研制。RCC装置的设计应用了远程顺应中心的概念。在RCC装置的末端存在一个顺应中心，作用于顺应中心点处的纯力只产生与力方向相同的纯平动变形而不产生转动变形；同理，作用于该点外力矩只产生绕顺应中心的转动变形，而不导致顺应中心点发生平动。一般而言，RCC装置具有轴向刚度大、侧向刚度小、轴向刚度与水平刚度及扭转刚度完全解耦等特点。将RCC装置安装于工业机器人上执行自动化装配作业，装配零件时通过夹具与RCC装置相连，并使顺应中心点位于零件装配位置的末端。当由于微小的装配定位误差导致互配的零件相互接触产生装配阻力或阻力矩时，被装配零件可以自动完成位置和角度的调整，从而对位姿误差进行校正补偿，确保装配作业顺利进行。