人们认为，只要加大轮胎或履带的接地面积（如增加轮胎数、降低轮胎气压或加大轮胎或履带的尺寸）以减轻对地面的单位压力，并加大发动机功率以提高驱动力，车辆就能有良好的通过松软地面的能力。根据这一概念曾设计出3轴10轮（双后轴，每轴端各装双轮胎，10轮驱动）军用越野货车。在第二次世界大战中使用结果表明：在同样的轴荷下，双轮胎的行驶阻力加大，效果不佳。这就引起人们开始系统地研究轮胎、履带等在各种地面上的驱动力、阻力、下陷和滑转及滑移等的变化规律和相互关系，以解决越野车辆设计问题。 1940年，德国R.伯恩斯坦用公式q=KZ 1/2表示下陷量Z与单位接地面积压力q的关系（K为土壤变形模量），后来的研究者将公式普遍化为q=KZn。1944年，英国的E.W.E.迈克尔思韦特提出，车辆的最大驱动力F，可以从库仑土壤剪切应力公式τ=c+qtgφ（c为土壤单位面积内聚力；φ为土壤内摩擦角）推导而得，即F=cA+qAtgφ（A为接地面积）。