动轴理论

动轴理论（moving axes theory），理学-力学-动力学与控制-分析力学-非完整力学，用相对于动轴系的运动来列写质点或刚体的动力学方程的理论。动轴系是指运动着的坐标轴系，动轴系可以固联于刚体，也可以不固联于刚体。利用动轴理论，不仅可以研究完整系统的运动，而且可以研究非完整系统的运动。分析力学方法着重于用功和能建立动力学系统的运动微分方程，理论力学方法着重于用力和力矩建立动力学系统的运动微分方程。对于刚体的一般运动，E.T.惠特克的著作利用动轴理论给出一组非常有趣的动力学方程，那就是既包含动能、又包含力和力矩的动力学方程。对于刚体的一般运动，在刚体的质心处建立不固联于刚体的正交动轴系，动轴系的角速度为，刚体的绝对角速度为，刚体的质心速度为。动轴系有三个正交的动轴和，令为质心速度在动轴上的投影；为动轴系的角速度在动轴上的投影；为刚体绝对角速度在动轴上的投影；为作用在刚体上的外力在动轴上的投影；为外力对质心的矩在动轴上的投影。