E制导

E制导（E guidance），工学-控制科学与工程-制导-弹道，显式制导的一种，其中一种为E制导。E制导提出于20世纪60年代，用于火箭制导，阿波罗登月舱月面上升段设计时也采用了这一方法。E制导的具体算法也有多种，可以根据发动机推力是否固定，终端位置是否约束等进行调整，但它们的核心是一致的。考虑固定推力和平面内上升运动。为飞行器位置矢量；为推力加速度矢量；为推力控制角。E制导的目标是，对于（下标和分别为当前时刻和期望时刻的状态），求取推力控制角，使得到上升关机时刻，终端、和水平速度达到预定值，即：并且满足附加条件，例如推进剂消耗最小或总速度增量最小等。考虑到、两个约束条件，因此设加速度满足如下方程：式中和分别为两个预先指定的线性无关的关于时间的多项式。考虑计算简便和推进剂消耗最优的约束，取，，则在终端时间确定的前提下和可代数求解：式中为3阶单位矩阵。矩阵被称为E矩阵，这也是E制导名字的由来，也是E制导的核心。上升关机时间的选择需满足函数，它是通过预测轨道角动量与目标值的偏差，通过泰勒展开方程迭代求取的。多项式和的选择对于E制导非常重要。