随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在教育领域，许多院校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程。为了满足机器人学方面的有关课程教学示范和实验教学的需求，我们研制开发了全方位的轮式移动机器人，可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、群体协作策略）的良好载体，同时又可以方便的构成网络化的分布式系统，开展多智能体的调度、规划等研究。本文全面介绍了这种移动机器人的控制教学机器人 1．引言 近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在教育领域,许多院校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程。为了满足机器人学方面的有关课程教学示范和实验教学的需求,我们研制开发了全方位的轮式移动机器人，可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、群体协作策略）的良好载体，同时又可以方便的构成网络化的分布式系统，开展多智能体的调度、规划等研究。本文全面介绍了这种移动机器人的控制系统体系结构，包括传感器、通讯、伺服控制、软件构成等，并给出了实验结果，证明了系统的可行性。 ２、机器人控制系统的硬件方案选择与设计 本机器人控制器采用“主控器+伺服控制器”的形势。伺服控制器负责完成单关节的位置闭环，在机器人控制中，要求运动平稳无超调，所以伺服控制器的运算任务很繁重。主控制器主要完成除伺服控制器所作的位置闭环以外的所有工作，包括上位机命令接收，机器人状态监视、显示，根据一定的控制算法实现空间轨迹插补以及传感器信息综合处理等工作。所以主控制器的任务也很繁重。 2.主控制器选择 在移动教学机器人系统中, 应用工业计算机作为其控制系统核心成本高，体积大，功耗大，而采用8位或者16位单片机，又存在硬件资源有限、运算和处理速度有限的困扰，很难应用模糊控制等智能控制理论。 S3C44B0X是SAMSUNG公司推出的一个基于ARM7TDMI核的低功耗的高性价